Проблема подводного плавания занимала умы людей со времен глубокой древности. Практическое ее решение, зависевшее от уровня развития науки и техники, потребовало не одну сотню лет. В истории, например, сохранились свидетельства XVI века о применении запорожскими казаками перевернутых гребных судов (чаек) для достижения минимальной заметности при подходе к турецким берегам.

В 2000 г. исполнилось 810 лет со дня первого письменного упоминания о судне, которое может плавать на поверхности воды, погружаться под воду, плавать на глубине в любом направлении и всплывать на поверхность.

Из всей более восьмивековой истории развития мирового подводного кораблестроения можно выделить всего два десятка выдающихся дат, из которых девять можно по праву назвать "верстовыми столбами" этой весьма сложной подотрасли судостроения. Это - следующие события:
1. Первое письменное упоминание о подводном судне.
2. Разработка основ теории подводного плавания.
3. Постройка подводного судна.
4. Создание железной, а также и боевой подводной лодки.
5. Постройка ПЛ с механическим двигателем (паровая).
6. Создание ПЛ с раздельными механическими двигателями для надводного и подводного хода (пароэлектрическая).
7. Постройка торпедной ПЛ.
8. Создание дизель-электрической ПЛ.
9. Создание атомной ПЛ.